Motor Servo dan Pengkabelan

Motor servo  banyak digunakan sebagai aktuator pada mobile robot atau lengan robot. Motor servo umunya terdiri atas servo continuous dan servo standar. Motor servo continuous dapat berputar sebesar 360°. Sedangkan motor servo tipe standar hanya mampu berputar 180°.  Pada penelitian ini, digunakan motor servo tipe standar, mengingat kebutuhan plant sudah dapat dipenuhi hanya dengan motor servo tipe standar. Motor servo di sini dipergunakan untuk memutar keran air yang akan masuk ke penampungan.

Agar dapat menggerakkan keran air, motor servo harus mampu bergerak ke kanan dan ke kiri untuk membuka dan menutup keran air. Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai delay yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, diberikan pulsa 1.5 ms.  Untuk memutar servo ke kanan, diberikan pulsa <=1.3 ms, dan pulsa >= 1.7 ms untuk berputar ke kiri dengan delay 20 ms, seperti ilustrasi berikut:

Servo Bergerak ke Kanan.

Servo Bergerak ke Kiri.

Servo Bergerak ke Kiri.

Secara umum, spesifikasi dari motor servo ini adalah :

1.      Tegangan maksimum  : 6 V

2.      Kecepatan putar          : dari 0 ke 180° dalam 1,5 detik (rata-rata)

3.      Berat                           : 45 g

4.      Torsi                            : 3,4 kg-cm

Susunan kabel dari motor servo apabila dihubungkan ke mikrokontroler adalah sebagai berikut :

  Rangkaian kabel dari motor servo (Parallax. Inc).

  Rangkaian kabel dari motor servo (Parallax. Inc).